再也不用擔心搞不懂PID了！形象說明，還附調試口訣！

更新時間：2021-06-03 14:21:41　點擊數：39546

（一）先來徹底搞懂PID到底是什么？

啥是PID？

PID，就是“比例（proportional）、積分（integral）、微分（derivative）”，是一種很常見的控制算法。算法是不可以吃的。

PID已經有107年的歷史了。

它并不是什么很神圣的東西，大家一定都見過PID的實際應用。

比如四軸飛行器，再比如平衡小車......還有汽車的定速巡航、3D打印機上的溫度控制器....

就是類似于這種：需要將某一個物理量“保持穩定”的場合（比如維持平衡，穩定溫度、轉速等），PID都會派上大用場。

那么問題來了：

比如，我想控制一個“熱得快”，讓一鍋水的溫度保持在50℃

這么簡單的任務，為啥要用到微積分的理論呢。

你一定在想：

這不是so easy嘛~ 小于50度就讓它加熱，大于50度就斷電，不就行了？幾行代碼用Arduino分分鐘寫出來。

沒錯~在要求不高的情況下，確實可以這么干~ But！如果換一種說法，你就知道問題出在哪里了：

如果我的控制對象是一輛汽車呢？

要是希望汽車的車速保持在50km/h不動，你還敢這樣干么。

設想一下，假如汽車的定速巡航電腦在某一時間測到車速是45km/h。它立刻命令發動機：加速！

結果，發動機那邊突然來了個100%全油門，嗡的一下，汽車急加速到了60km/h。

這時電腦又發出命令：剎車！

結果，吱...............哇............(乘客吐)

所以，在大多數場合中，用“開關量”來控制一個物理量，就顯得比較簡單粗暴了。有時候，是無法保持穩定的。因為單片機、傳感器不是無限快的，采集、控制需要時間。

而且，控制對象具有慣性。比如你將一個加熱器拔掉，它的“余熱”（即熱慣性）可能還會使水溫繼續升高一小會。

這時，就需要一種『算法』：

• 它可以將需要控制的物理量帶到目標附近

• 它可以“預見”這個量的變化趨勢

• 它也可以消除因為散熱、阻力等因素造成的靜態誤差

• ....

于是，當時的數學家們發明了這一歷久不衰的算法——這就是PID。

你應該已經知道了，P，I，D是三種不同的調節作用，既可以單獨使用（P，I，D），也可以兩個兩個用（PI，PD），也可以三個一起用（PID）。

這三種作用有什么區別呢？客官別急，聽我慢慢道來

我們先只說PID控制器的三個最基本的參數：kP,kI,kD。

kP

P就是比例的意思。它的作用最明顯，原理也最簡單。我們先說這個：

需要控制的量，比如水溫，有它現在的『當前值』，也有我們期望的『目標值』。

• 當兩者差距不大時，就讓加熱器“輕輕地”加熱一下。

• 要是因為某些原因，溫度降低了很多，就讓加熱器“稍稍用力”加熱一下。

• 要是當前溫度比目標溫度低得多，就讓加熱器“開足馬力”加熱，盡快讓水溫到達目標附近。

詳解串口通信232/485/422，一文搞定！
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